Năm 1428, nghĩa quân Lam Sơn đã giải phóng hoàn toàn đất nước, khôi phục nền độc lập dân tộc, đưa Lê Lợi lên ngôi tại kinh thành Thăng Long, triều đại Hậu Lê được thiết lập. Dựa trên đặc điểm phát triển, giới sử học chia nhà Hậu Lê thành 2 giai đoạn: Lê sơ và Lê trung hưng (Lêrnạt).
- Giai đoạn Lê sơ (1428 – 1527) trải qua 10 đời vua: Lê Thái Tổ (1428 – 1433); Lê Thái Tông (1434 – 1442); Lê Nhân Tông (1460 – 1497); Lê Hiến Tông (1497 – 1504); Lê Túc Tông 1504; Lê Uy Mục (1505 – 1509); Lê Tương Dực (1509 – 1516); Lê Chiêu Tông (1516 – 1522); Lê Cung Hoàng (1522 – 1527).
Giai đoạn Lê sơ gắn liền với tên tuổi các vị vua anh minh: Thái Tổ, Thái Tông, Thánh Tông. Đại Việt dưới thời các vị vua này phát triển rực rỡ: Nhà nước trung ương tập quyền được củng cố vững chắc, giữ yên biên giới phía Bắc, mở rộng lãnh thổ phía Nam tới Bình Định, hoạt động lập pháp đạt nhiều thành tựu đáng kể. Các vua cuối thời Lê sơ đều ham mê tửu sắc, ngu tối, bất minh khiến triều thần lộng quyền. Năm 1527, Mạc Đăng Dung giết Lê Cung Hoàng lập ra triều Mạc, giai đoạn Lê sơ kết thúc.
- Giai đoạn Lê trung hưng (1532 – 1789)
Năm 1532, một số cựu thần nhà Lê tôn Lê Duy Ninh (Lê Trang Tông) lên ngôi, nhà Hậu Lê bước vào giai đoạn Lê trung hưng. Đây là giai đoạn các vua Lê mất dần thực quyền, đất nước lâm vào tình trạng nội chiến phân liệt. Đại Việt xuất hiện cục diện nhiều chính quyền tồn tại trên một phạm vi lãnh thổ.
- Cục diện Nam, Bắc triều (1532 – 1592): Là giai đoạn Đại Việt có 2 triều đại Lê, Mạc song song tồn tại. Triều Lê sau khi tái lập đã chiếm cứ và làm chủ toàn bộ khu vực từ Thanh Hoá trở vào Nam nên lịch sử còn gọi là Nam triều. Triều Mạc sau khi thiết lập vẫn đóng đô tại Thăng Long nên gọi là Bắc triều.
- Cục diện Đàng Trong, Đàng Ngoài: Sau khi Lê Duy Ninh lên ngôi, quyền bính ở Nam triều rơi vào tay công thần Nguyễn Kim. Năm 1545, Nguyễn Kim bị đầu độc chết, vua Lê trao quyền bính cho Trịnh Kiểm (con rể của Nguyễn Kim). Để củng cố thế lực của mình, Trịnh Kiểm loại trừ ảnh hưởng của họ Nguyễn, giết hại Nguyễn Uông – con cả của Nguyễn Kim. Nhằm bảo toàn tính mạng, xây dựng lực lượng chống Trịnh, Nguyễn Hoàng (con út của Nguyễn Kim) xin vào trấn ở vùng Thuận Hoá (1558) và Quảng Nam (1570). Cục diện Đàng Trong, Đàng Ngoài xuất hiện sau khi Nguyễn Hoàng thoát khởi sự kiểm soát của vua Lê, chúa Trịnh xây dựng lực lượng cát cứ. Sau 7 lần Trịnh – Nguyễn phân tranh, sông Gianh trở thanh giới tuyến chia cắt Đại Việt. Bắc sông Gianh là đất của vua Lê – Chúa Trịnh (Đàng Ngoài), nam sông Gianh là nơi thiết lập chính quyên của chúa Nguyễn (Đàng Trong). Thời Trung hưng với 2 cục diện Nam — Bắc triều, Đàng Trong – Đàng Ngoài kéo dài 256 năm, tồn tại 17 đời vua Lê: Lê Trang Tông (1522 – 1548); Lê Trung Tông (1548 – 1556); Lê Anh Tông (1556 – 1573); Lê Thế Tông (1573 – 1599); Lê Kính Tông (1600 – 1619); Lê Thần Tông (1619 – 1643); Lê Chân Tông (1643 – 1649); Lê Thần Tông (1649 – 1662); Lê Huyên Tông (1663 – 1671); Lê Gia Tông (1672 – 1675); Lê Huy Tông (1676 – 1704); Lê Dụ Tông (1705 – 1729); Lê Duy Phương (1729 – 1732); Lê Thuân Tông (1732 – 1735); Lê Ý Tông (1735 – 1740); Lê Hiển Tông (1740 – 1786); Lê Man Đế (1787 – 1789).
Dòng Chúa Trịnh tồn tại 242 năm, với 11 đời Chúa: Trịnh Kiểm (1545 – 1570); Trịnh Tùng (1570 – 1623); Trịnh Tráng (1623 – 1652); Trịnh Tạc (1653 – 1682); Trịnh Căn (1682 – 1709); Trịnh Cương (1709 – 1729); Trịnh Giang (1729 – 1740); Trịnh Doanh (1740-1767); Trịnh Sâm (1767 – 1782); Trịnh Tông (1782 – 1786); Trịnh Bồng (1786 – 1787).
Dòng Chúa Nguyễn Đàng Trong tồn tại 177 năm với 9 đời Chúa: Nguyễn Hoàng (1600 – 1635); Nguyễn Phúc Nguyên (1613 – 1635); Nguyễn Phúc Lan (1635 – 1648); Nguyễn Phúc Tần (1648 – 1687); Nguyễn Phúc Trăn (1687 – 1691); Nguyễn Phúc Chu (1691 – 1725); Nguyễn Phúc Chú (1725 – 1738); Nguyễn Phúc Khoát (1738 – 1765); Nguyễn Phúc Thuần (1765 – 1777).
Từ khu vực Thuận – Quảng các Chúa Nguyễn Đàng Trong không ngừng mở mang lãnh thổ về phía Nam. Tới năm 1708, Chúa Nguyễn đã kiểm soát tới tận mũi Cà Mau và khẳng định chủ quyền cũng như khai thác lợi ích kinh tế ở các quần đảo Hoàng Sa và Trường Sa.
